WWW.NAUKA.X-PDF.RU
БЕСПЛАТНАЯ ЭЛЕКТРОННАЯ БИБЛИОТЕКА - Книги, издания, публикации
 


Pages:     | 1 || 3 | 4 |   ...   | 6 |

«АГРОИНЖЕНЕРИЯ Москва 2005 УДК 378.1 В вестнике приводятся результаты теоретических и экспериментальных исследований, направленных на повышение эффективности сельскохозяйственного ...»

-- [ Страница 2 ] --

Выводы по данной работе:

1. Зерновой материал движется как плоская частица.

2. Сопротивление воздуха не оказывает существенного влияния на движение зерновой смеси.

3. Коэффициент сопротивления перемещению зерновой смеси f не зависит от толщины слоя и кинематических факторов.

4. Вертикальный и наклонный воздушный поток действует в основном на мелкие и крупные части вороха

5. Активатор способствует: существенному снижению потерь зерна и особенно при работе зерноуборочного комбайна на склонах, снижению травмирования зерна, снижению процента засоренности бункерного зерна и исключает залипание решета.

УДК 621.313.33 МАМЕДОВ Ф.А.

САФОНОВ А.С.

ВОЗНИКНОВЕНИЕ ВИБРАЦИОННЫХ МОМЕНТОВ

ВСТРОЕННЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

В сельскохозяйственном производстве широко применяются дробилки и сеялки различных типов. Для их привода, как правило, используются асинхронные электродвигатели цилиндрической конструкции. При этом колебательное движение реализуется применением эксцентричных валков, созданием системы управления, реализующей реверсивное движение вала двигателя (сеялки и т.п.), или применением асинхронного двигателя с закрепленными на конце вала грузами, создающими дисбаланс при его вращении (механизмы мельничного и элеваторного оборудования).

Вибрационные усилия на валу двигателя создают дополнительную нагрузку на подшипниковый узел, что приводит к более быстрому его износу и выходу из строя двигателя. При этом в данных механизмах имеет место частая и продолжительная технологическая перегрузка. Известно, что по причине выхода из строя подшипников в период нормальной эксплуатации отказывает 5-8% двигателей. Этот процент меняется в зависимости от условий эксплуатации и вида производства. Условия эксплуатации двигателей в сельском хозяйстве могут быть отнесены к жесткой или особо жесткой категории, поэтому из-за механических причин здесь отказывает около 20-25% двигателей, а их средний срок службы составляет около трех лет.

Решить данную проблему можно применением в вышеозначенных механизмах встроенных электромеханических систем (ВЭМС) [1, 2] на базе торцевых, дугостаторных, линейных асинхронных двигателей (ТАД, ДАД, ЛАД), а также двигателей с катящимся ротором (ДКР) и орбитальных роторных двигателей (ОРД). Из-за электрической и магнитной несимметрии, а также краевых эффектов в воздушном зазоре данных ВЭМС имеется спектр полей первой и высших гармоник, которые, взаимодействуя между собой, обуславливают появление электромагнитного вращающего или тормозного момента. В обычном двигателе высшие гармоники нежелательны и специально подавляются самой конструкцией обмотки (применением ее укорочения, распределения по пазам и скосом пазов). Это позволяет достигать высоких энергетических показателей (КПД и Cosj) за счет уменьшения потерь, связанных с искажением поля, а также исключать связанные с этим вибрационные моменты. Однако эти негативные вибрационные моменты (в обычном двигателе) в случае применения ВЭМС на базе ТАД, ДАД, ЛАД, ДКР, ОРД могут быть полезно использованы как дополнительные в механизмах дробления и просеивания. В указанных ВЭМС вследствие значительной электрической и магнитной несимметрии вибрационные моменты достаточно явно выражены. Условно характер действия этих моментов можно представить рис.1. На рис.1,а представлен момент M ВЭМС от первой гармоники тока статора IS1 и тока ротора IR1, который носит постоянный во времени t характер. Если же в ВЭМС не подавлять высшие гармоники (например, седьмую гармонику IR7), то возникающий при этом момент (рис.1,б) будет иметь вибрационный характер. Возникающий при этом электромагнитный момент пропорционален площади, образованной векторным произведением токов взаимодействующих гармоник статора и ротора. Рассматриваемые конструкции ВЭМС используют в качестве ротора вращающуюся часть самого механизма, поэтому у них отсутствует подшипниковый узел. Это повышает надежность оборудования, сам механизм становится более компактным. Энергетические показатели таких ВЭМС ниже, чем у симметричных АД, но в случае применения ВЭМС целесообразнее рассматривать КПД самого механизма, который может оказаться достаточно высоким за счет полезного действия вибрационных моментов и исключения передаточных звеньев.

IS1 IS1 (7,13…) M M

–  –  –

Литература Рис. 1. Характер моментов ВЭМС





1. Сафонов А.С. Конструктивные исполнения некоторых электромеханических систем для АПК // Науч. труды РГАЗУ (Агроинженерия). – М.: РГАЗУ, 2002. с.60-63.

2. Мамедов Ф.А., Литвин В.И., Сафонов А.С., Мамедов А.Ф.

Измельчитель кормов со встроенным дугостаторным электродвигателем // Мех. и электр. сел. хоз-ва. 2001. №1. с.9-11.

УДК 621.313.33 МАМЕДОВ Ф.А.

ЛИТВИН В.И.

САФОНОВ А.С.

ВСТРОЕННЫЙ ТОРЦЕВОЙ ДУГОСТАТОРНЫЙ

АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ ДЛЯ ИЗМЕЛЬЧИТЕЛЯ КОРМОВ

В сельскохозяйственном производстве в приводе измельчителей кормов и дробилок применяются асинхронные двигатели традиционной цилиндрической конструкции, имеющие специализированное исполнение по условиям окружающей среды. Такие электродвигатели обозначаются в маркировке дополнительными буквами С или СХ и отличаются от двигателей основного исполнения только степенью защиты IP54, изоляционной системой класса нагревостойкости F и дополнительными уплотнениями по линии вала, щитов и вводного устройства. При этом в большинстве случаев частота вращения вала электродвигателя не соответствует требуемой частоте вращения рабочего органа измельчителя, что вызывает необходимость применения механических передаточных устройств. Это увеличивает габариты, массу, стоимость установки, снижает эффективность ее использования. При повышенной влажности солома трудно поддается измельчению, стебли зависают на штифтах и затормаживают ротор измельчителя. Двигатель при этом теряет устойчивость и останавливается.

Данная проблема может быть решена созданием встроенных электромеханических систем на базе торцевых дугостаторных асинхронных двигателей (ТДАД), использующих в качестве ротора вращающуюся часть измельчителя [1]. На рисунке 1 представлена конструкция такого измельчителя. Измельчитель кормов содержит вертикальную измельчающую камеру 1, подающее транспортерное устройство, выгрузное устройство 2.

Внутри камеры расположены: неподвижный диск 3 со штифтами 4; дисковый ротор 5 с рядами пальцев 6, расположенных по концентрическим окружностям между штифтами, и радиальными лопатками 7 и 8; ТДАД, состоящий из сегментного статора 9 и ротора 10, который представляет собой часть дискового ротора 5, обращенную к статору и выполненную массивной из магнитопроводящего материала с электропроводящим покрытием. Такое исполнение ротора ТДАД способствует повышению технико-экономических показателей и устойчивости работы измельчителя в широком диапазоне частот вращения и нагрузок.

Выполнение торцевого статора электродвигателя в форме сегмента с центральным углом a позволяет получить необходимую частоту вращения дискового ротора, исключив необходимость применения редуктора в тех случаях, когда процесс измельчения осуществляется при низкой частоте вращения. Она определяется выражением a f1 n = (1 - s ), 2p p где s – скольжение; f1 – частота питающей сети, Гц; р – число пар полюсов.

Применение ТДАД снижает габариты измельчителя и улучшает его энергетические показатели за счет более оптимального проектирования с учетом конструкции и специфики работы. При этом сохраняется возможность регулирования частоты вращения ТДАД теми же способами, что и у обычных АД.

–  –  –

Литература

1. Патент РФ № 2168297. Измельчитель кормов / Сафонов А.С., Литвин В.И., Мамедов А.Ф. Опубл. Б. И. 2001. №16.

УДК 6И.313 МАМЕДОВ Ф.А.

ХАТУНОВ Ю.М.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОМЕНТА ВО ВСТРОЕННЫХ

КОНСТРУКЦИЯХ ИЗМЕЛЬЧИТЕЛЕЙ КОРМОВ С ТОРЦЕВЫМИ

АСИНХРОННЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ

В настоящее время существует большое количество методов экспериментального определения нагрузочных диаграмм:

акселерометрический, тензометрический, с помощью использования датчиков момента, тахогенераторов и т.д. Обычно все перечисленные методы позволяют измерить динамический момент путем соединения рассматриваемых устройств с валом двигателя или рабочего органа.



Предлагается устройство, позволяющее измерить момент на валу двигателя, используя для этого решение уравнений электромеханического преобразования энергии с помощью операционных усилителей.

Разработанный прибор путем соединения со статорной обмоткой двигателя позволяет определить изменяющийся во времени момент, а при необходимости - и частоту вращения двигателя. В настоящей работе сделана попытка использовать данное устройство, внешний вид которого приведен на рисунке, для определения момента при пуске и резкопеременных импульсах нагрузки на валу двигателя, что имеет место при измельчении кормов. Использование этого устройства становиться предпочтительней для торцевых асинхронных двигателей (ТАД), у которых выход вала с целью компактности сделан небольшим, а выход вала электромеханического измельчителя основанного на встроенной конструкции, отсутствует (см.

рисунок). Кроме того, даже если имеется доступ к валу, установка тахогенераторов, акселерометров, датчиков момента сопряжены с некоторыми трудностями, обусловленными необходимостью сочленения двух валов, порой разного диаметра. Для использования предлагаемого прибора необходимо знать активное сопротивление статора, которое можно предварительно измерить, либо взять из справочных данных. Достоинством этого способа является и то, что запись динамического момента можно производить не только во время испытаний двигателя, но и при эксплуатации двигателя в производственных условиях, когда доступ к валу затруднен, или не возможен.

Таким образом, устройство позволяет реализовать техническое решение, основанное на использовании операционных усилителей для решения уравнений электромеханического преобразования энергии.

–  –  –

Разработанное устройство служит для определения момента, частоты вращения ротора и электрических потерь асинхронного двигателя, а для наших целей может быть существенно усовершенствовано, так как требуется лишь определение момента. В целом устройство можно разделить на три структурных составляющих: блок датчиков, преобразующий реальные фазные токи и напряжения в пропорциональные им сигналы, действующие в аналоговой схеме; блок питания, осуществляющий питание операционных усилителей; аналоговый преобразователь, осуществляющий вычисление динамических и статических характеристик ТАД.

Фактически для измерения момента и частоты вращения ротора используется замечательное свойство самого двигателя: изменять электромагнитную мощность, момент и частота вращения ротора в зависимости от изменения нагрузки на валу. Устройство работает следующим образом. Фазные токи и напряжения на обмотках статора ТАД подаются на блок датчиков (БД), где преобразуются в сигналы напряжения уровнем не выше 5В. Затем преобразованные сигналы поступают на блок преобразования числа фаз, приводящий трехфазную систему координат к двухфазной.

Подобное преобразование координат делается в связи с тем, что двухфазная система реализуется в дальнейшем более просто, чем трехфазная.

Далее сигналы, пропорциональные токам и напряжениям двухфазной преобразованной системы координат, подаются на блок перемножителей (БП), где производятся вычисления квадратов токов и произведение тока на напряжение для каждой фазы (оси). С блока перемножителей сигналы поступают на блок вычисления потерь и момента, реализующего известные решения уравнений.

УДК 6И.313 ХАТУНОВ Ю.М.

ИССЛЕДОВАНИЕ ОДНОФАЗНОГО ТОРЦЕВОГО

АСИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ

На рис. 1 (а, б, в, г, д, е) представлены кривые изменения частоты вращения ротора и электромагнитного вращающего момента ТАД мощностью 0,18 кВт, р= 3 при пуске, а затем при работе (установившийся режим) в однофазном конденсаторном режиме, при различных значениях включенных в статорную обмотку емкостных сопротивлений, полученных расчетным (см. рис. 1 а, в, д) и экспериментальным (см. рис 1 б, г, е) путями.

Как видно из сравнения полученных кривых зависимостей, характер их примерно совпадает; сначала при пуске ударные моменты велики, и ротор двигателя трогается с места, затем, когда влияние электромагнитных процессов незначительно, сказывается влияние механических процессов и момент несколько уменьшается, а затем, как бы повторяя статическую механическую характеристику, достигая максимума момента, кривые начинают падать до установившегося значения, равного 0,5 о.е. (рис. 1 а, б) и 1 о.е. (рис 1 в, г, д, е). Некоторое отличие в характере изменения кривых электромагнитного вращающего момента и частоты вращения ротора ТАД обусловлено тем, что при математическом моделировании (рассчитанные данные) не учитывается насыщение магнитной цепи, наличие высших и зубцовых, пространственных и временных (идущих от питающей сети) гармоник. Кроме того, так как однофазный ТАД является конденсаторным, то есть несимметричным двигателем, то влияние начальной фазы питающего напряжения на характер процесса в ряде случаев бывает ощутимым.

–  –  –

Несмотря на указанные ограничения, имеющее место в математической модели, в целом характер момента и скорости можно считать из физических соображений совпадающими. Масштаб времени на

–  –  –

УДК: 62-83 МАЛИНОВСКИЙ А. Е.

МАМЕДОВ Ф. А.

БАКЛАНОВ Д. А.

ВЫСОКОСКОРОСНОЙ ВЕНТИЛЬНО-ИНДУКТОРНЫЙ

ЭЛЕКТРОПРИВОД ДЛЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО

ОБОРУДОВАНИЯ

В сельском хозяйстве и перерабатывающей промышленности существует целый ряд механизмов (сепараторы, центрифуги, вентиляторы и т.п.), в которых выходной вал электропривода имеет высокую (свыше 5000 об/мин) частоту вращения. В большинстве случаев такие частоты достигаются использованием асинхронных редукторных электроприводов, содержащих повышающую передачу.

В качестве замены широко распространенного асинхронного редукторного электропривода со всеми присущими ему недостатками предлагается использовать вентильно-индукторный электропривод (ВИП).

Целью работы является разработка высокоскоростного регулируемого ВИП, обладающего улучшенными энергетическими характеристиками.

Из-за большой индуктивности сосредоточенных фазных обмоток при высоких частотах коммутации время переходных процессов при подключении и отключении секции обмотки становится соизмеримо с временем ее работы.

Поэтому для увеличения частоты коммутации обмоток необходимо применять специальные методы, позволяющие сократить время переходных процессов.

Предлагается разбить цикл коммутации фазы обмотки на три этапа: gвкл – включения фазы; gраб – работы фазы; gотк – отключения фазы.

На этапе включения для интенсивного ввода энергии в обмотку используется форсировка напряжением питания. После достижения током заданной величины, обмотка переключается на источник с напряжением другого, необходимого для поддержания заданной частоты вращения, уровня. Для быстрого вывода энергии из обмотки при отключении используется расфорсировка напряжением противоположной полярности.

Для упрощения анализа будем считать, что магнитная проницаемость стали равна бесконечности, и учитывать только магнитную проводимость L воздушного зазора. При этих допущениях индуктивность обмотки L прямо пропорциональна магнитной проводимости L.

Рис. Схема управления ВИП

В первом приближении зависимость L = f (Q) (где Q - угол поворота ротора) можно представить в виде кусочно-линейной аппроксимации.

Интервал gвкл начинается в момент приложения к обмотке напряжения (см. рисунок) и заканчивается в момент начала возрастания магнитной проводимости за счет перекрытия зубцов. На этом интервале, т.к. L = const, двигатель не создает момента. Угол начала форсировки рассчитывается таким образом, чтобы к концу этапа в обмотке был сформирован ток I1.

Интервал gраб продолжается до начала отключения. Наличие тока в обмотке и положительной производной dL dQ 0 создает двигательный момент. На протяжении всего этапа работы фазы ток будет постоянным, если I 1 = U раб ( r + w dL dQ), где: r - активное сопротивление обмотки. Это условие является наилучшим для электромеханического преобразования энергии, т. к.

оно не вызывает перерегулирование в токе, минимизирует мощность инвертора и уменьшает пульсации момента.

Интервал отключения gотк длится до уменьшения тока до нуля.

Наилучшим условием вывода энергии из двигателя является протекание всего процесса расфорсировки на участке L max. Однако из-за большой индуктивности обмотки и малого времени это не всегда возможно. В общем случае процесс расфорсировки рационально начинать с некоторым упреждением, до угла, при котором проводимость достигнет максимального значения. При недостаточном упреждении ток в фазе не успевает существенно снизиться до перехода двигателя в зону торможения ( dL dQ 0 ), и в конце цикла коммутации развивается значительный тормозной момент. Более ранняя коммутация приводит к снижению движущего момента, и способствует большему снижению тока к моменту перехода в зону торможения, а следовательно, и к уменьшению тормозного момента. Поэтому значение угла упреждения следует определять из условия создания максимального среднего момента за весь цикл коммутации обмотки.

При изменении частоты вращения и нагрузки двигателя необходимо корректировать моменты коммутации обмоток, управлять полярностью и амплитудой питающего напряжения, а также анализировать сигналы с датчика положения ротора для определения текущего положения, скорости вращения ротора и принимать решения о коммутации фаз обмотки.

Описанный метод управления ВИД реализуется с использованием микроконтроллера PIC16F628, содержащего периферийные устройства, предназначенные для управления двигателями.

УДК 631.371 ЗАКАБУНИН А.В.

ОСОБЕННОСТИ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОСКОРОСТНЫМИ

ПОЛЮСОПЕРЕКЛЮЧАЕМЫМИ АСИНХРОННЫМИ

ДВИГАТЕЛЯМИ В АПК

В сельскохозяйственном производстве эксплуатируется в настоящее время более 10 млн. асинхронных двигателей, приводящих в движение различные сельскохозяйственные машины и механизмы. По данным из литературы более 20 – 30 % асинхронных двигателей ежегодно выходит из строя, что приводит к существенному материальному ущербу, который складывается не только из затрат на замену вышедшего из строя электродвигателя, но и на его ремонт, транспортные расходы и технологический ущерб, связанный с недопуском сельскохозяйственной продукции.

Причиной этому служат:

1. Особенности внешней среды (высокая запыленность, влажность, наличие в воздухе агрессивных компонент и т.д.).

2. Особенности электроснабжения (большая протяженность линий, неравномерный график энергопотребления, часто однофазная нагрузка и т.д.).

3. Режим работы (неравномерный график в течении суток, года, кратковременные и повторно – кратковременные включения и т.д.).

4. Особенности технической эксплуатации (большой разброс электрооборудования по территории, неоднотипное оборудование, низкоквалифицированный персонал и т.д.).

Помимо этого, на эксплуатационную надежность асинхронных полюсопереключаемых двигателей в динамических режимах существенное влияние оказывает незатухшеe полe ротора. Причем в самом неблагоприятном случае только по этой причине ударный момент может превышать в 2-4 раза максимальный пусковой момент двигателя, а ударное значение тока – в 2-3 раза превышать пусковой ток. Так же имеет место отрицательный ударный момент, величина которого может превышать положительный ударный момент.

В этих условиях возможно возникновение различных аварийных режимов, которые бывают спровоцированы этими факторами. Действие больших по величине электродинамических усилий и ударных вращающих моментов приводит к повреждению изоляции в месте выхода ее из паза в лобовую часть, ослаблению крепления обмотки и износу различных кинематических узлов, а большие токи приводят к перегреву обмотки в пазовой части, что, в конечном счете, за достаточно быстрый срок выводит двигатель из строя.

Поэтому возникает необходимость в формировании переходного процесса при помощи специальных систем управления. В настоящее время для обеспечения управления режимами работы многоскоростных полюсопереключаемых асинхронных двигателей в основном используются различные схемы на основе контактной пускорегулирующей аппаратуры, что не позволяет использовать их для управления переходными процессами вследствие их инерционности и низкого быстродействия.

Всех этих недостатков лишена система управления на основе полупроводниковых элементов. Основным требованием к ней является обеспечение переключение полюсов асинхронного двигателя с определенной паузой и при определенном значении фазового угла в контролируемой фазе питающего напряжения. Выбором необходимой паузы между режимами работы двигателя задается время затухания электромагнитного поля ротора АД, а за счет обеспечения необходимого фазового угла, при котором происходит включение двигателя на следующий режим, обеспечивается требуемый характер электромагнитного процесса, протекающего в АД.

Функциональная схема является универсальной и может быть использована для управления асинхронным двигателем по программе, задаваемой дополнительным управляющим блоком или микропроцессором.

Принципиальная схема системы управления обеспечивает работу с силовой частью асинхронного электропривода, выполненной на основе силовых полупроводниковых приборов оптосимисторов и оптотиристоров.

Применение оптосимисторов и оптотиристоров позволяет выполнить гальваническую развязку силовой части от системы управления без применения разделяющих трансформаторов. Управление токами переменной частоты в силовой части до 100 А осуществляется сигналами от 50 до 400 мА блока усилителя импульсов, выполненного на транзисторах.

При этом система управления может осуществлять отключение асинхронного полюсопереключаемого двигателя в аварийных режимах, ее можно интегрировать с тепловой, токовой и прочими видами защиты двигателей.

УДК 621.313.333 КУРИЛИН С.П.

ПРОБЛЕМЫ РАЗРАБОТКИ УНИВЕРСАЛЬНЫХ

ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ АСИНХРОННЫХ

ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ

Работа с несинусоидальными и несимметричными питающими напряжениями и токами, переходные процессы характерны для асинхронных электродвигателей (АД) сельскохозяйственных механизмов. Известно, что до 15% уровня их общих потерь определяется этими явлениями. Выработка энергетических показателей, адекватно характеризующих реальный режим эксплуатации АД, для них весьма актуальна.

Вместе с тем, как сами понятия, характеризующие мощности в общей ситуации, так и методы расчета КПД и коэффициента мощности до настоящего момента разработаны недостаточно. Исследованию этих вопросов посвящены работы, приводимые в библиографическом списке, в частности [5, 7]. В них показано, что отход от идеальной ситуации – синусоидальные и симметричные напряжения и токи, постоянная нагрузка, установившийся режим работы электродвигателя – порождает ряд вопросов по определениям мощности и энергетических показателей. В краткой форме их можно сформулировать так.

1. Как следует учитывать генерации энергии на электрическом и механическом входах АД и соответствующие им отрицательные значения мгновенных мощностей входов pq(t ), p2 (t ) ?

2. К какой категории (потерям, полезной мощности, потребляемой мощности) отнести мощность изменения запасов внутренней энергии p З (t ) ?

Каков род этой мощности?

3. Каков смысл понятий «активная», «реактивная», «полная», «потребляемая» и «полезная» мощность в общей ситуации произвольной формы напряжений и токов в фазах АД?

Разработке энергетических показателей для общей ситуации посвящен ряд работ, основные из которых приводятся в библиографическом списке [1

– 7]. Не вдаваясь здесь из-за ограниченного объема статьи в подробный их анализ, отметим три обстоятельства, характеризующих современное состояние вопроса.

1. Выработанные на настоящий момент определения не учитывают pq(t ), p 2 (t ), p З (t ), возможную знакопеременность мощностей что существенно сужает область их применения, исключая в частности переходные процессы.

2. Коэффициент мощности определяется отношением активной и полной мощностей. Такое определение используется как единственно возможное, без анализа смыслового наполнения и технического потенциала определения в общей ситуации.

3. Вводятся понятия мгновенной активной ( p (t ) ) и мгновенной реактивной ( q (t ) ) мощности без анализа свойств и возможностей практического использования этих функций.

Таким образом, можно констатировать, что разработка универсальных энергетических показателей для асинхронных электродвигателей является актуальной научно-технический задачей. В связи с невысоким качеством электроэнергии в сельских электрических сетях, её решение особенно актуально для сельскохозяйственных электродвигателей.

Литература

1. Мамедов Ф.А., Иванов М.Н. Коэффициент мощности асинхронного двигателя, работающего в сети с несинусоидальным, несимметричным напряжениям питания случайного характера. – Электротехника, 1978, №1.

2. Мамедов Ф.А., Иванов М.Н. Определение коэффициента мощности асинхронного двигателя в динамических режимах. – Электричество, 1979, №9.

3. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин.: Учеб. для вузов по спец. «Электрические машины». – М.: Высш. шк., 1987.

4. Родькин Д.И. Декомпозиция составляющих мощности полигармонических сигналов. – Электротехника, 2003, №3.

5. Мамедов Ф.А., Курилин С.П. Об определении активной и реактивной мощности для асимметричных электрических машин. – Электротехника, 2001, №4.

6. Мельников Н.А. Реактивная мощность в электрических сетях. – М.: Энергия, 1975.

7. Курилин С.П., Денисов В.Н. Энергетические показатели электрических машин при полигармонических и апериодических функциях фазных токов. // Труды МКЭЭЭ 2003. Ч.1. – С.563-566.

УДК 621.313.333 КУРИЛИН С.П.

УНИВЕРСАЛЬНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ КПД АСИНХРОННЫХ

ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ

Активная и реактивная мощности. Определим эти понятия следующим образом. Активная мощность есть мера интенсивности процесса энергопотребления, а реактивная – мера интенсивности процесса энергообмена по электрическому входу АД. Обе они являются составляющими мгновенной мощности электрического входа машины.

Сохранив обозначения, принятые в предыдущей статье, запишем pq (t ) = p (t ) + q (t ), (1) причем по определению

–  –  –

мгновенная мощность всех приемников энергии. Все мощности, являющиеся слагаемыми правой и левой частей (4) неотрицательны. В соответствии с балансом (4) потребляемая мощность трактуется как pq п (t ), а полезная – как положительная составляющая мощности механического входа p 2 (t ) + p 2 (t ). Отрицательная часть мощности электрического входа

–  –  –

Можно констатировать, что определение (5) обладает не только универсальностью, но и преемственностью по отношению к классическому.

Вместе с тем, оно справедливо для напряжений и токов АД любой формы.

УДК 621.313.333 КУРИЛИН С.П.

–  –  –

где u, i - изображающие векторы напряжения и тока электрического входа. Для выяснения смысла ST необходимо было бы записать тот баланс мощности, в котором она фигурирует. Однако такого баланса не существует, так как полной мощности не соответствует никакой физический поток энергии. Основываясь на данных литературных источников, можно сделать вывод о том, что ST по (1) представляет собой максимальное значение

–  –  –

Подынтегральное выражение в правой части (6) есть арифметическая сумма объёмных плотностей мощности внутреннего микрообъёма машины dV, имеющего координаты 0, a, b Здесь П 0, Пa, П b - координаты вектора Пойнтинга по ортогональным осям 0, a, b. На микроуровне, согласно (6), S у (t ) есть абсолютная мощность внутреннего объёма АД, а на макроуровне, согласно (3), - арифметическая сумма мгновенных мощностей фаз. Этим S у (t ) отличается от pq (t ) - алгебраической суммы мгновенных мощностей

–  –  –

УДК 621.31 ШИЧКОВ Л.П.

ПОПОВ Е.Г.

ЭЛЕКТРОКАЛОРИФЕРНАЯ УСТАНОВКА С ШИРОТНОИМПУЛЬСНЫМ РЕГУЛЯТОРОМ МОЩНОСТИ

Разрабатываемая электрокалориферная установка с тиристорным широтно-импульсным (ШИ) регулятором мощности предназначена для подачи и подогрева воздуха в автоматизированных системах вентиляции и отопления сельскохозяйственных производственных помещений, а также в автоматизированных системах активного вентилирования.

Отличительными особенностями установки по отношению к типовым типа СФОТ, СФОЦ и СФОА при соизмеримой стоимости являются:

- отсутствие секционирования электронагревателей калорифера на группы;

- исключение контактных силовых аппаратов в канале секционного регулирования тепловой мощности электрокалорифера, что повышает надежность установки;

- замена секционного регулирования тепловой мощности электрокалорифера дискретно-непрерывным ШИ регулированием, что ведет к увеличению срока службы трубчатых электронагревателей (ТЭН) калорифера в 1,3-1,5 раза по причине уменьшения возможности их разгерметизации, связанной с режимом их частого включения - отключения;

- большие функциональные возможности системы регулирования тепловой мощности установки и снижения её пожароопасности, так как 100% температура ТЭНов будет иметь место только при 100% мощности установки и, как правило, для систем отопления, только в зимний период.

По сравнению с ранее разработанным тиристорным устройством подобного назначения типа "Электротерм ПП-УЗ" отличительными особенностями являются:

- повышение нагрузочной способности более эффективная реализация тиристорного регулятора тепловой мощности установки на основе изобретений: 1591159 – Л.П. Шичков. Цифровой преобразователь напряжения. Б.И. №33, 1990; 1383481 – Л.П. Шичков, В.М. Поляков.

Электронный коммутатор сети переменного тока;

- меньший уровень коммутационных помех, прежде всего за счет замены фазо-импульсного способа регулирования мощности низкочастотным широтно-импульсным с оптимизацией условий коммутации;

- более надежная цифровая система управления тиристорным ШИрегулятором мощности на базе микропроцессора.

- как следствие выше названных отличий, существенно меньшая стоимость установки, которая будет находиться на уровне типовой серийной установки типа СФОЦ.

силовых тиристорных ключей ШИ-коммутатора примерно в 2 раза и упрощение их подключения достигнуто путем размещения блока ШИкоммутатора во всасывающем патрубке вентилятора и установкой ТЭНов калорифера на выходном патрубке, рис.1. Это повышает и тепловой КПД установки.

–  –  –

В зависимости от мощности электрокалориферной установки, особенностей её электропитания и конкретных технологических требований период коммутации тиристорных ключей ШИ-коммутатора устанавливается в интервале от 0,1 с до 1 с. При частоте тока источника электропитания 50 Гц и низкочастотном регулировании с дискретностью в один период сетевого напряжения диапазон регулирования выходной мощности электронагрева соответственно составит 1:5 с дискретностью 20% и 1:50 с дискретностью 2%. При этом исключение коммутационных помех достигается коммутацией тиристорных ключей ШИ-коммутатора при нулевом значении тока нагрузки.

–  –  –

Так как нагревательные элементы калорифера в виде ТЭНов обладают значительной тепловой инерционностью, то при периоде коммутации тиристоров VS1-VS3 ШИ-коммутатора 0,1…1 с температура ТЭН остаётся постоянной, значение которой определяется относительной продолжительностью e включения tв тиристоров КТК к циклу коммутации tц = tв + tо. То есть, e = tв /( tв+ tо). При этом мощность нагрева равна: Р = РН e.

УДК 62–50 ШАВРОВ А.А.

–  –  –

Компенсатор можно использовать в уже действующих системах автоматического управления с различными регулирующими приборами.

Практически во всех серийных регулирующих приборах доступен сигнал e (t ) и имеются дополнительные входы для подачи стандартных сигналов z (t ). Однако поскольку сигнал e (t ) уже поступает в регулирующий прибор, то подключаемый компенсатор не должен его дублировать, и схема на рис. 2 превращается в схему на рис. 3. Следует также отметить, что подключение компенсатора, представленного на рис. 3, может потребовать перенастройки регулирующего прибора ввиду некоторого изменения динамических свойств контура управления.

z (t )

–  –  –

Литература

1. Шавров А.В., Клёпикова Н.В. Особенности управления тепло- и массообменными процессами // РГАЗУ – агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. – М., 2000. – С. 281-283.

2. Шавров А.В., Болдырев А.И., Клёпикова Н.В. Общие вопросы автоматизации технологических процессов // Инженерный факультет – агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ. – М., 2001. – С.

169-171.

УДК 62–50 ШАВРОВ А.А.

–  –  –

Рис. 1. Структурная схема системы автоматического управления:

y (t ), x (t ), e (t ), z (t ), u (t ), l (t ) – функции времени t :

задание, управляемая величина, рассогласование, выходной сигнал компенсатора, управляющее воздействие, нагрузка

–  –  –

Литература

1. Шавров А.А. Компенсатор транспортного запаздывания в системах автоматического управления // Вестник РГАЗУ: Агроинженерия. – М., 2004.

С. 52.

УДК 62–50 СОЛДАТОВ В.В., ШАВРОВ А.А.

РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ОБОГРЕВОМ ТЕПЛИЦ С

ПРИМЕНЕНИЕМ МНОГОПАРАМЕТРИЧЕСКИХ РЕГУЛЯТОРОВ

Поскольку каналы управления температурой внутренней воздушной среды в сооружениях защищенного грунта (СЗГ) весьма инерционны, то актуальной научной проблемой является разработка новых законов управления, позволяющих повысить качество управления теплообменными процессами в СЗГ.

Чтобы наметить правильный подход к решению поставленной проблемы проанализируем эффективность типовых законов управления.

Поскольку управлять обогревом СЗГ приходится в условиях информационной неопределенности относительно статистических характеристик возмущающих воздействий, то необходимо использовать методы робастного управления, обеспечивающие в таких условиях высокое качество управления.

Для систем с И-регуляторами, имеющими передаточную функцию

–  –  –

(2) Отметим, что доминирующими принято называть полюсы, наименее удаленные от мнимой оси.

Величина в (2) называется показателем абсолютного демпфирования свободного движения замкнутой системы, т.к. характеризует скорость затухания наиболее медленно затухающих гармонических составляющих переходных процессов.

Величина mП в (2) характеризует частоту колебаний наиболее медленно затухающих гармоник переходных процессов, и ее значение устанавливается априорно, причем обычно оно выбирается из интервала 0,221... 0,366.

Таким образом, качество переходных процессов в системе можно повысить, увеличивая значение Г].

Этого можно добиться, заменив И-регулятор на ПИ-регулятор, передаточная функция которого имеет вид

–  –  –

(4) Сопоставив равенства (2) и (4) установим, что для систем с ПИрегулятором на расстоянии от мнимой оси находятся три полюса, а не два, как в случае систем с И-регулятором. В результате выполнения условий робастности для большего числа полюсов удается увеличить значение.

Возможность перехода от условий (2) к условиям (4) объясняется тем, что И-регулятор имеет по существу единственный параметр настройки Кр /ТИ, в то время как у ПИ-регулятора имеется уже два параметра Кр и ТИ.

Дальнейшее повышение качества управления достигается при использовании ПИД-регулятора с передаточной функцией

–  –  –

(6) Как видно из (1), (3), (5) и (2), (4), (6), повышение качества управления достигается с ростом числа параметров настройки регулятора. Однако дальнейшему возрастанию их числа, например, в случае использования в законе управления второй производной по времени препятствует наличие шумовой составляющей в сигналах датчиков температуры. Поэтому чтобы добиться более высокой эффективности управления теплообменными процессами СЗГ, чем при использовании систем с ПИД-регуляторами, необходимо в выражение (5) включить дополнительные члены следующего вида:

(7) Сопоставив выражения (5) и (7), установим, что многопараметрический регулятор (7) сравнительно с ПИД-регулятором имеет два дополнительных параметра настройки Tg и Тq. Это позволяет условие робастности систем с многопараметрическим регулятором (7) представить в виде (8) Проведенные расчеты показали, что выполнение условий (8) способствует возрастанию величины на 28 % по сравнению со случаем, когда используется ПИД-регулятор.

Таким образом, применение многопараметрических регуляторов позволяет значительно повысить качество управления теплообменными процессами СЗГ практически без дополнительных финансовых затрат, т.к.

для изменения алгоритма управления в современных микроконтроллерах достаточно модифицировать реализующую этот алгоритм компьютерную программу.

–  –  –

1. Солдатов В.В., Шаховской А.В., Жиров М.В. Многопараметрические цифровые регуляторы и методы их настройки. // Контроль. Диагностика. С. 26-32.

УДК 62–50 СОЛДАТОВ В.В., ШАВРОВ А.А.

УПРАВЛЕНИЕ ОБОГРЕВОМ ТЕПЛИЦ С КОРРЕКЦИЕЙ

ВОЗМУЩАЮЩИХ ВОЗДЕЙСТВИЙ

Одна из основных проблем, которые приходится решать разработчикам систем управления обогревом сооружений защищенного грунта (СЗГ), заключается в повышении их быстродействия, т.к. эти системы довольно инерционны, а действующие на них возмущения нередко быстро изменяются со временем.

Например, интенсивность солнечной радиации в период переменной облачности может в течение нескольких секунд измениться в десятки раз.

В то же время, при обогреве СЗГ крупных тепличных комбинатов часто используются системы водяного обогрева, в которых на 1 га тепличной площади приходится до 40 км труб. Поэтому временные затраты, необходимые для заметного изменения температуры теплоносителя в водяной системе обогрева СЗГ комбината, оказываются весьма значительными.

Одно из наиболее эффективных направлений в области разработки быстродействующих систем управления обогревом СЗГ заключается в использовании комбинированных систем, сочетающих принципы управления по возмущению и по отклонению. При этом контролируемые высокочастотные возмущения парируются быстродействующей системой управления по возмущению, а парирование низкочастотных неконтролируемых возмущений осуществляется системой управления по отклонению.

В результате комбинированная система управления обогревом СЗГ обеспечивает высокую точность управления температурой внутренней воздушной среды этих сооружений, что способствует экономному расходованию топливно-энергетических ресурсов, затрачиваемых на их обогрев.

Одна из проблем, с которыми приходится сталкиваться при синтезе систем управления обогревом СЗГ по возмущению, заключается в том, что канал управления температурой внутренней воздушной среды СЗГ является более инерционным, чем канал, по которому действует возмущение. Поэтому традиционные методы управления по возмущению для СЗГ оказываются неприемлемыми.

Действительно, при решении данной задачи стараются выбрать передаточную функцию корректирующего устройства Wkp(s) так, чтобы выполнялось тождество (1) где Wy (s) - передаточная функция системы по каналу действия контролируемого возмущения A(t) на выходную величину y(t) (температуру внутренней воздушной среды СЗГ), причем t - переменная времени, a sкомплексная переменная.

Передаточная функция Wy(s) определяется следующим выражением:

–  –  –

(3) Однако, как было указано выше, для некоторых возмущений канал передачи управляющего воздействия более инерционен, чем канал Поэтому корректирующее устройство с передаточной функцией (3) оказывается технически нереализуемым.

В таких случаях, а именно они наиболее важны для практики, необходимо получить выражение для передаточной функции Wkp (s) на основе других подходов, не используя требование (1).

Примем во внимание, что экономические потери, возникающие при отклонении величины y(t) от заданного технологическими требованиями значения уЗД (t), определяются ошибкой управления Поэтому, с экономической точки зрения, важно выполнить тождество (4)

–  –  –

то тождество (4) выполняется, если (5) Необходимо отметить, что при выборе передаточной функции Wkp(s) в соответствии с условием (5) соответствующее корректирующее устройство всегда технически реализуемо, т.к. передаточная функция, а значит и Wkp(s), отвечают реально существующему каналу передачи.

Однако СЗГ имеют весьма сложное математическое описание и поэтому передаточная функция далеко не всегда известна. В таких случаях при конструировании корректирующих устройств можно потребовать выполнения условия (5) лишь для нескольких значений s, получив предварительно соответствующие оценки функции Чтобы правильно выбрать такие значения S, необходимо стремиться к исправлению недостатков, органически присущих методу управления по отклонению. Инерционность канала управления приводит к тому, что доминирующие полюсы передаточной функции расположены слишком близко к мнимой оси, что резко снижает быстродействие канала передачи, оцениваемое с помощью величины

–  –  –

передаточной функции Чтобы увеличить, необходимо взаимно сократить нули числителя и доминирующие (ближайшие к мнимой оси) полюсы знаменателя передаточной функции, т.е. обеспечить выполнение равенств

–  –  –

Таким образом, при отсутствии аналитического выражения для передаточной функции выбор передаточной функции осуществляется исходя из условий (6), т.к. полюсы передаточной функции, оставшиеся после сокращения ее доминирующих полюсов, обычно весьма удалены от мнимой оси.

Рассмотрим теперь вопросы выбора передаточной функции W kp(s), исходя из условий (6). Поскольку сигнал датчика, измеряющего величину содержит шумовые составляющие, то его дифференцирование по времени больше одного раза обычно нежелательно. Поэтому передаточную функцию технически реализуемого корректирующего устройства представим в виде следующей комплексной дробно-рациональной функции:

(7)

–  –  –

дифференцирования корректирующего устройства; - постоянная времени знаменателя корректирующего устройства; - целое положительное число.

Выполним условия (5) для пары комплексно - сопряженных полюсов где mП - предельно допустимая величина относительного демпфирования свободного движения замкнутой системы.

Для этого потребуем выполнения следующего равенства:

–  –  –

выполнить, выбрав подходящие значения величин. Но при этом остаются не заданными параметры. С целью повышения качества управления по возмущению значение при заданном значении выбирается исходя из условия Значение показателя степени выбирается так, чтобы обеспечить наилучшее качество переходных процессов в системе при скачкообразном изменении Таким образом, можно выбрать передаточную функцию (7) при коррекции быстропеременных возмущений, влияющих на температурные режимы СЗГ.

Литература

1. Солдатов В.В. Комбинированное управление обогревом теплиц / Энергосберегающие технологии в сельском хозяйстве: Науч. тр. / ВИЭСХ. Т.

81.- М., 1994.-С. 121-135.

УДК 62-50 ЛИПА О.А., ШАВРОВ А.В., СОЛДАТОВ В.В.

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ТЕПЛО- И

МАССООБМЕННЫМИ ПРОЦЕССАМИ ТЕПЛИЦ

–  –  –

AG3 Он содержит лишь нечётные гармоники, причём уже амплитуда AG3 sin(w3t ) втрое меньше амплитуды AG1 первой третьей гармоники AG1 sin(w1t ). С учётом сильных фильтрующих свойств гармоники технологических объектов по отношению к высокочастотным гармоникам можно сделать вывод о целесообразности использования для выполнения A sin(w t ) расчётов по формулам (1), (2) лишь AG1 sin(w1t ) и G3 3.

Таким образом, в целях идентификации объекта в замкнутой системе в качестве пробного сигнала можно использовать как прямоугольные колебания (8) – (10), так и соответствующую сумму первой и третьей гармонических составляющих прямоугольных колебаний. Значения Tr w3 ) выбираются из условия нахождения соответствующих (или w1 и значений КЧХ, заданной выражением (3), в пределах второго и третьего квадрантов комплексной плоскости.

w Найденные оценки величин (1), (2) для значений частоты w1 и 3 позволяют сначала определить четыре неизвестных коэффициента аналитической КЧХ объекта, а затем – вычислить соответствующие этой КЧХ оптимальные параметры настройки и установить их в используемом микроконтроллере. Указанная процедура идентификации-оптимизации системы повторяется до достижения необходимой близости установленных и вновь вычисленных параметров настройки микроконтроллера.

Рассмотренное построение алгоритма адаптации позволяет сочетать достоинства различных классов систем адаптивного управления: высокую скорость и точность автоматической настройки с общностью результатов, стремлением к минимизации необходимой априорной информации.

Алгоритм реализуем как с помощью центральной микроЭВМ, так и на базе автономных микроконтроллеров.

УДК 62–50 СОЛДАТОВ В. В., ШАВРОВ А. А.

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МЕТОДА ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ

ФУНКЦИИ

–  –  –

где k – коэффициент передачи объекта; k, T – параметры настройки регулятора: коэффициент передачи и постоянная времени интегрирования соответственно; M m – показатель колебательности, а M – его заданное предельно допустимое значение.

Выполнение условий (1), (2) обеспечивает как минимум дисперсии управляемой величины – экономически обоснованного критерия управления, так и благоприятную реакцию системы на детерминированное (ступенчатое) воздействие. Однако расчёт даже одной точки поверхности M m = const в пространстве параметров настройки регулятора достаточно трудоёмок и для его выполнения требуется совокупность точек комплексной частотной характеристики (КЧХ) объекта W (iw ) в окрестности соответствующей резонансной частоты системы w = w.

Указанное затруднение можно исключить, воспользовавшись методом вспомогательной функции, разработанным А.В. Шавровым.

Суть этого метода заключается в том, что вспомогательная функция f, максимум которой совпадает с максимумом величины kрTи-1 на линии равного значения M m, а при M m = M и в области (2), может быть определена непосредственно по короткому участку КЧХ объекта с помощью формул:

–  –  –

где T – постоянная времени дифференцирования регулятора; i = - 1 ;

A A(w ) Wо (iw ) ; g g (w ) = - argWо (iw ) - p / 2.

Для фиксированного значения постоянной времени дифференцирования T оптимальные параметры k, T могут быть вычислены путём поиска такого значения частоты w, при котором функция (3) принимает максимальное значение. По найденному значению частоты с помощью формул (3), (4) сначала определяют искомые значения f и k, а

–  –  –

УДК 62–50 СОЛДАТОВ В.В.

АГАНБЕКЯН Н.Г.

РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ОБОГРЕВОМ СООРУЖЕНИЙ

ЗАЩИЩЕННОГО ГРУНТА

Эксплуатацию систем управления обогревом сооружений защищенного грунта (СЗГ) нередко приходится осуществлять в сложных условиях, характеризующихся влиянием на качество управления возмущающих воздействий различной физической природы. Поскольку статистические характеристики этих воздействий обычно неизвестны, то для эффективного управления системами обогрева СЗГ целесообразно использовать робастные методы.

Отметим, что название «робастный» происходит от английского слова robust, означающего: крепкий, сильный, грубый.



Pages:     | 1 || 3 | 4 |   ...   | 6 |


Похожие работы:

«Министерство сельского хозяйства Российской Федерации Федеральное государственное общеобразовательное учреждение высшего профессионального образования Московский государственный агроинженерный университет им. В.П. Горячкина Факультет заочного образования Электронный учебно-методический комплекс по дисциплине «Технология производства продукции животноводства» специальности: 110301 – механизация сельского хозяйства 110302 – электрификация и автоматизация сельского хозяйства 050501 –...»

«СОДЕРЖАНИЕ Инновации в АПК: АГРОИНЖЕНЕРИЯ И ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТЬ проблемы и перспективы С.А. Булавин, А.С. Колесников Теоретический и научно-практический журнал. БЕЗОТХОДНАЯ ЭНЕРГОСБЕРЕГАЮЩАЯ ТЕХНОЛОГИЯ СУШКИ И ПЕРЕРАБОТКИ Основан в 2013 году. Выходит один раз в квартал. СВЕКЛОВИЧНОГО ЖОМА...3 УЧРЕДИТЕЛЬ: С.А. Булавин, А.В. Мачкарин, Аль-Майди Али Аббас Хашим РЕЗУЛЬТАТЫ ОПТИМИЗАЦИИ ВИБРАЦИОННОГО ВЫСЕВАЮЩЕГО ФГБОУ ВПО «Белгородская государственная АППАРАТА СЕЯЛКИ ПРЯМОГО ПОСЕВА..9...»

«Министерство сельского хозяйства Республики Казахстан АО «КазАгроИнновация» ТОО «КазНИИМЭСХ» Костанайский филиал ЦелинНИИМЭСХ – 50 лет: становление и развитие агроинженерной науки на целине Костанай, 2012 ПОЗАДИ 50 ЛЕТ Воспоминания первого директора ЦелинНИИМЭСХ Николенко Григория Филипповича об организации института После полученного на фронте тяжелого ранения в 1944 г. был демобилизован из рядов Советской армии инвалидом Великой отечественной войны. В том же году поступил на учебу в...»

«Рефераты статей Brief reports ВЕСТНИК ФГОУ ВПО «Московский государственный агроинженерный университет имени В.П. Горячкина» Выпуск 3(54) АГРОИНЖЕНЕРИЯ ЭЛЕКТРОТЕХНОЛОГИИ, ЭЛЕКТРИФИКАЦИЯ И АВТОМАТИЗАЦИЯ СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА POWER TECHNOLOGY, POWER SUPPLY AND AUTOMATION OF AGRICULTURAL УДК 621.314.26 + 637.116 А.А. Герасенков, доктор техн. наук, профессор Д.Н. Зайцев, ст. преподаватель Н.Е. Кабдин, канд. техн. наук, доцент Московский государственный агроинженерный университет имени В.П. Горячкина...»







 
2016 www.nauka.x-pdf.ru - «Бесплатная электронная библиотека - Книги, издания, публикации»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.